始于“认真玩乐”，启动未来——Honda 故勒顿摩托车开发物语

大家好。我是Honda先进技术研究所前沿机器人研究领域的辻村拓弥。

本期，我想聊聊我们亲手推进的“Honda 故勒顿摩托车项目”背后的故事。

用Honda的技术，将宝可梦中的“故勒顿摩托车”再现为未来的移动工具。

这样看似异想天开的挑战，某一天，真的开始了。ASIMO积淀的机器人技术、Honda Riding Assist的经验，以及最重要的——Honda“认真玩乐”的文化。倾注了这一切，团队全员全身心投入、奋力冲刺的几个月。

失败也曾有过。摔倒过，损坏过，也曾陷入绝望。即便如此，身边总有伙伴笑着说“坏了就修好呗”，一次次重新站起来。

认真挑战的大人们的身影，不知不觉间，推动着“孩子们的梦想”——这样充满Honda风格的开发故事，我与团队成员住冈忠使一同回顾。

〈何为Honda 故勒顿摩托车〉

运用Honda的经验与独创技术，在宝可梦公司的协作下制作完成的未来移动工具，其形态源自游戏《宝可梦朱》中登场的“故勒顿摩托车”。故勒顿摩托车的重量、大小均基本按实物尺寸精细还原。

运用Honda独有的平衡控制技术，项目致力于实现Honda 故勒顿摩托车的四足行走，以及游戏中未曾出现的两轮自平衡功能。

Honda 故勒顿摩托车项目启动的经过——坚守“想试试”的初心

辻村：Honda 故勒顿摩托车项目，终于告一段落了！

8月的铃鹿8小时耐力公路赛，以及9月底在移动度假村茂木举行的MotoGP日本大奖赛，配合这两大赛事，我们成功完成了演示。

我在这个项目中担任开发负责人（LPL）代理。职责是统筹整体技术开发，推进项目进展。此外，我还负责机构设计，设计四肢和骨架等硬件的动作结构，整理整体布局，并一贯负责到详细设计阶段。

住冈：我是从“Honda Riding Assist（骑行辅助）”团队加入的。负责团队协调以及控制软件的整体开发。具体来说，包括自平衡行驶的控制，以及驱动辻村先生设计的机构的动作控制等。

辻村：我2014年入职，最初三年在基础技术研究中心从事机器人研究。包括面向ASIMO下一代的前沿技术研究、与人共处安全性的验证，以及为机器人社会实装制定标准等。之后，我转入Riding Assist相关团队，参与了两轮、三轮、四轮等多种移动工具的试制。现在专注于Riding Assist的开发。

〈何为Honda Riding Assist〉

该技术应用了以ASIMO为代表的仿人机器人研究所积累的平衡控制技术，能够在低速行驶或停车时，无论骑手是否在车上，都实现摩托车的自主平衡。

它不仅有助于大型摩托车的推行，未来还有望成为“车辆远程召唤”功能的基础技术。此外，即便骑手轻微失去平衡，摩托车自身也能维持稳定，减少摇晃或操控时的摔倒风险。

住冈：我最初被分配到栃木的行政部门，但其实我一直想做机器人控制……于是直接去找了ASIMO创始人之一的首席研究员谈判。

从那之后，我“强行”加入了VSA（车辆稳定控制）项目，又参与了自动驾驶开发。大约六年后，再次谈判，终于调到了现在的部门。此后一直从事步行辅助、Riding Assist等机器人控制开发。

辻村：这次项目，是在两轮产品开发基地朝霞批准企划时，提出了“运用Riding Assist技术”的想法。我们正式接到委托，是去年7月左右。

住冈：当时几乎没有确定没有任何规格。最初只是一个“给Riding Assist车辆装上四肢，是不是就能动了”的模糊想法。但真正审视之后发现，事情没那么简单。从那之后，团队从零开始思考“如何再现故勒顿摩托车的动作”。

辻村：最初只有游戏影像和草图，完全是“先试试看再说”的状态。上层给我们下了死命令：“别只做个换个外壳的摩托车。要认真去做。”高层也说：“要做，就做得像Honda，好好做。”

住冈：从这个意义上说，确实有压力。但同时也觉得：“认真玩乐的机会来了！”

辻村：丰田率先发布了“丰田密勒顿摩托车”，这对我们影响也很大。看到发布活动上的实物，我们深受感染，在Honda也跃跃欲试，甚至觉得“我们或许能做得更好”。所以当Honda 故勒顿摩托车项目启动时，我的心情是：“终于来了！”

住冈：记得看到丰田密勒顿摩托车时，当时的开发团队里大家都在讨论：“要是我们，可以这样动。”毕竟大家都是工程师，都不服输。

辻村：宝可梦是我从小就熟悉的，是玩着红绿时代长大的。因为这个项目，我自己买了《宝可梦朱》来深入研究，整个暑假都在玩，研究故勒顿摩托车的动作。

住冈：我也是初代世代，小学时特别着迷。最近我家孩子也迷上了宝可梦，在家也经常一起玩。

向先进技术发起挑战——将ASIMO的基因注入“伙伴型移动工具”

辻村：Riding Assist自2017年发布以来，不断进化，例如将前轮平衡控制转移到后轮等。现在已经达到一个水准：即使资深骑手也能无违和感地操控，同时能感受到稳定性带来的好处。

住冈：另一方面，我们也在应对高速行驶时的打滑风险。两轮车一旦摔倒，风险极大。因此，我们不过度强调自平衡控制，而是重视“与骑手的协调”，在尊重人的意愿的前提下提升稳定性。

辻村：面向量产化的关键在于“权衡探索”。增强自平衡，自由度就会下降；优先操控性，自平衡效果就会减弱。我们希望在这两者之间找到极致，实现“随心操控的安心感”。前提是不走向完全自动驾驶，而是守护“摩托车的本质”。

住冈：在Honda 故勒顿摩托车上，我们将这些经验转化为“视觉呈现”。生成与车速、倾角同步的“节奏”，让四肢和头部自然动作。这与当年“步行辅助”的思路一脉相承。

〈何为步行辅助〉

这是一款基于长年双足步行机器人研究积累的步行理论，旨在辅助高效步行的训练设备。

设备通过左右电机内置的角度传感器，实时检测步行时髋关节的运动，并由控制计算机驱动电机。它能够辅助屈曲髋关节时下肢的向前摆动，以及伸展髋关节时下肢的向后蹬伸。

辻村：后腿的设计是“不完全离地”。让脚尖轻微接触地面，营造出“在大地上奔跑的感觉”。但这种极限追求也带来了副作用——脚尖曾被卷入地面。这是挑战极限的代价。

住冈：四肢动作也经过精心设计，低速时自然过渡到“慢步”，高速时过渡到“疾驰”。以生物的律动为基准，与车身信息同步。虽然影像中不易察觉，但这是我们的一大执念。

辻村：比起堆砌最新技术，我们更追求“忠实于基本原理”。用ASIMO以来积累的所谓“成熟技术”的组合，竟能达到如此表现——这本身就有很大意义。

住冈：未来，我们希望它能成为与人心意相通的“伙伴”。能够贴合骑手的驾驶偏好和心情。随着AI和通信技术的进步，或许可以描绘出这样的未来：我们只需对它说“带我去那儿”，它就能载着我们前往。

辻村：自平衡行驶和有人驾驶模式在外观和动作上实现了统一。我们不想让性能在有人驾驶时打折扣。蓝色的发光部件是操作区，黑色的背部是座椅，腹部两侧设有脚踏杆。时速10公里左右的有人行驶已可预见。

住冈：辻村先生的“优化设计”带来的骨架，令人震撼。深入追究力的传递路径进行设计，一种“骨骼与肌腱融合的形态”自然而然地浮现出来。这是在设计中重新发现自然界合理性的瞬间。

辻村：基于“只保留必要部分”的简单理念，反复仿真，推导出最轻量化的结构。结果诞生了生物般的骨架。就像动物的骨骼，只在受力部位进行强化。

住冈：轻量化与强度的兼顾不可或缺。在追求极限的过程中，我们偶然抵达了“如生命般的骨架”。这正是Honda式的发现。

辻村：将头部和四肢的运动与骨架结合，整体呈现出“跃动感”。微小的延迟都可能导致摔倒，因此控制极为严苛。经过无数次微调，才终于达到现在的状态。

住冈：设计中嵌入了20多台电机。让它们完全同步，是极难的事。只要有一台偏移，整体就会崩溃。我们逐一排查原因，当所有电机同步运转的瞬间，我感到：“Honda式故勒顿摩托车的底座，终于完成了！”

辻村：从那之后，才进入“调味”阶段。演示活动的推进，是基于一个信念：“向用户传递‘Honda的认真，成为孩子们的梦想’这一项目口号集大成之作！”

挫败与重生——团队如何在“绝望”之后凝聚力量

住冈：印象最深刻的，果然还是演示前的摔倒事故……距离铃鹿8耐演示出货还有三天，最终确认测试时，我的程序漏洞导致故勒顿摩托车摔倒，受到了相当严重的损坏。我脑子一片空白，陷入绝望：“这下赶不上了。”

辻村：那时候真的急坏了。朝霞试制团队精心打造的外装摔得七零八落，现场空气瞬间凝固……

住冈：但朝霞的团队却不一样。我们这边已经觉得“完了”，他们却燃起了斗志：“好，干吧！”。

摔坏的外装，他们用一天多的时间就修复了。第三天，已经恢复到可以重新做确认测试的状态。那一瞬间的“现场力”，真的太强大了。我切身感受到了Honda的风格。

辻村：组装团队中有赛车经验的人，他们士气最高。毫不犹豫地行动起来：“坏了就修好呗。”那种氛围，我觉得就是Honda的DNA本身。

住冈：还有，它第一次成功自站立起来的时候。那一刻也难以忘怀。欢呼声甚至传到了走廊，前辈们说：“ASIMO那时候也是这种感觉。”我们虽然不是ASIMO那一代，但那一刻真切地感受到了“传承”。作为Honda研究者的血液在流动。

辻村：技术推进也是分阶段的一步步：先让四肢动作，然后测试自平衡控制，最后整合全部。仅仅是安装外装就耗费了大量工时，每次都需要召集组装团队才能推进。

即便如此，正因为我们坚信“一定要让它动起来”，全员才能凝聚为一体。

住冈：程序是多人编写的，所以摔倒的原因并非某个人单独的责任，而是发生在多段代码的衔接处。不仅没人责备我，大家反而鼓励说：“多摔几次，多采集数据！”（笑）这种积极的心态，真的很Honda。

认真玩乐——Honda文化孕育的挑战原动力

住冈：我认为，“大人的认真，会成为孩子们的梦想”。不必刻意迎合孩子，或是降低门槛。大人真心创造的东西，以及全身心投入的姿态本身，才是帅气的。如果能因此传递给孩子们，那就足够了。所以要做，就倾尽所有技术，做出帅气的东西。这里面，没有任何妥协。

辻村：我们绝不说“这样动就够了”、“这样也算很厉害了”这种话。哪怕时间有限，也要倾尽全力。直到最后一秒，都不放弃，执着地打磨。这就是我心中的“认真”的定义。

过程中当然有过冲突和意见分歧，但大家都是为了“想做得更好”而行动，这种能量也因此而生。

住冈：正因为身处在这样的“认真的碰撞”中，我才决定不压抑自己的好奇心和玩心。说实话，求知欲是我最大的动力源泉。所以，我会全力以赴投入自己觉得“有意思”的事。这样反而能给团队、给公司带来更好的影响。我认为，Honda是一家珍视这种“为自己而认真”文化的公司。

辻村：“玩心”也是研发不可或缺的要素。比如用优化设计制作骨架时，出发点不仅仅是追求轻量化和强度，而是“这个形状，也太帅了吧”这种玩心。其实，如果只满足功能，很多部分本不需要做到那种程度。但想试试看，觉得有趣，做出来了会不得了——这种“玩乐”中全力以赴的姿态，反而会催生新的创意。

住冈：Honda这家公司，真的有很多“认真玩”的人。把自己的兴趣深挖到底，将求知欲转化为能量。说到底，这正是Honda的文化，也是不断催生挑战的原动力。