网传张雪摩托车驾驶员摔车后，无人驾驶开出几公里，平衡性这么好吗？

说真的，这事儿可能更接近于设计缺陷。

摩托车搭载了自平衡系统以后，一定要加上驾驶员异常检测模块，才不会出现「人摔了车还跑」的情况。

幸亏发生在相对封闭的高架桥上，而且摩托车的速度不快。

你开在它前面，它追不上你；你开在它后面，你能躲开它。

这要是发生在城区道路……

过马路的老大娘，推着婴儿车的宝妈，成群的电瓶车和自行车，密集的红绿灯🚥……

我不知道张雪怎么想，反正我觉得这老哥在行大运。这起事件没演化成事故真就是概率之神眷顾。

我当然理解为什么大家觉得牛逼。

一辆摩托车，自己跑了几公里都没摔，从右边变到左边，撞了护栏就自动变道，听起来就很神。

这要是在「摩托车自平衡系统发明」之前，那绝对是神话。

但其实这不是通过车身机械结构实现的，而是靠现代传感器和电子技术实现的。

目前主要有三种技术路线：

1，陀螺仪/控制力矩陀螺仪（CMG）路线

利用角动量守恒。内置高速旋转的飞轮，当车身发生倾斜时，通过调整飞轮的角度（进动）产生反向力矩，把车顶回来。这与卫星在太空中保持姿态的原理一致。

主要代表是Lit Motors C-1、OMO X（OMOWAY）。

2，主动转向/几何可变路线（无陀螺仪）

模仿人类低速骑车时的把车把转向来平衡的动作。通过IMU（六轴惯性测量单元）实时监测倾角，ECU计算后驱动马达微调车把转向，利用车轮接地点位移产生恢复力矩。

主要代表是Honda Riding Assist / Riding Assist-e、Yamaha AMSAS。

3，驱动补偿与算法控制路线

在后轮驱动（电机扭矩）与前轮转向协同控制下，通过倒立摆控制算法（比如PID、LQR）动态分配扭矩。

九号公司的电瓶车就使用了这个路线。

至于张雪机车采用了哪条路线，或者还有其他更前沿的自研黑科技，目前还没有一手资料。

但是必须要承认，张雪的摩托车自平衡调教得非常好，经受住了实战检验。

驾驶员状态监测功能要比自平衡好做多了，无非就是加个座椅压力或握把传感器，连视觉识别都未必能用上。

没做这个驾驶员监测，或者做了以后未生效，我倾向于还是产业经验少，设计逻辑没跟上。

当然，以上评价都是基于「张雪机车搭载了自平衡系统」这个合理推测做的。如果后面发布声明说没做这个系统，纯粹靠结构设计维持惯性滑行，那我只能说……这超纲了。

总之希望张雪机车越来越好。