飞特舵机的选型推荐

飞特各系列舵机的说明和注意事项：

飞特舵机一共有5个系列：

①PWM舵机

②SCS系列的TTL/电位器串口舵机

③STS系列的TTL/磁编码串口舵机

④SMS系列的RS485/磁编码串口舵机

⑤HLS系列的TTL/磁编码/力控串口舵机

1、飞特 PWM 舵机是常规的航模舵机，脉冲控制，功能简单，具有 180 度、280°、300 度、360 度可控、连续转等多种版本。飞特舵机

2、SCS系列的TTL/电位器串口舵机：电位器的位置传感器，具备位置、速度、温度、电压、电流（部分型号有）、负载占比等参数的反馈和保护，以及角度限制、开环电机模式（连续转）等功能。机身上型号如 SCS0009，SCS125 即代表是 SCS 系列的舵机。

3、STS/SMS： 相较于 SCS 系列的基础功能， STS/SMS （SMCL/SMBL 统称为 SMS 系列） 具备更加丰富的功能， 加速度启动、360 度角度可控、增加闭环电机模式、步进模式、一键设定中位等叠加功能，大部分产品会使用更高精度的 CNC 外壳，钢齿，无刷等组合，达到更高的寿命，更好的精度，更稳定的控制。

需要注意的是：SCS/STS 是 TTL 通信电平，SMS 是 RS485 通信电平，SCS/STS 为飞特协议，SMS 分飞特协议和 Modbus-RTU 协议。Modbus-RTU 协议适用于 PLC 工控， 协议是国际通用的 Modbus-RTU 协议 （此协议入手教程参考 《入手教程-MB 协议版本》 。推荐单片机控制选飞特协议。单片机控制需连接飞特的 URT-1 调试板再接舵机，多个舵机串联之前需先给每个舵机修改ID 号，以及设定相同的波特率，再串联。STS/SMS 可串联搭配使用，SCS 和前面的系列不建议串一起。

TTL 的舵机采用单总线收发复用的方式， 所以与单片机连接也需要中间接 URT-1 调试板， 单片机的 TX-TX.RX-RX.V-V.G-G

SCS/STS/HLS 系列默认波特率 1000000，SMS 系列默认波特率 115200。如果使用 URT-1 连接电脑控制，URT-1 需要跟端子同侧供电，供电大小参考舵机的规格书典型电压。

4、HLS 系列功能与 STS一样，但新增了电流环控制（限制最大电流功率的方式），可控制扭矩大小，扭矩减小时，速度不减慢（STS/SMS 系列也可以限制输出转矩，但减速力矩时，速度会减慢，这两个限制方式区别是：转矩限制就是到舵机的电压百分比，目标扭矩是控制舵机电机的电流）。另外在编程界面参数也做了一些优化。新增了副 ID，这个地址是用来做舵机镜像执行的， 如控制主 ID： 1 位置， 副 ID 为 1 的舵机也会执行相同的动作， 但副 ID 不会应答， 主 ID 会应答。

5、选择电池或者电源供电时，需查看舵机的规则书堵转电流与电压相乘功率，以及串联的数量评估使用多大的供电。正常负载如果小于额定扭力，可以选择额定电流与电压相乘的功率去选择电池。

6、带有支架的舵机，调试之前一定不要装支架，容易夹手和堵转损坏舵机。

7、URT-1 调试板是飞特串口舵机通用的调试板， 部分 12V 的 STS 系列舵机供电是接入G V1接口。