HTML4是目前互联网上使用最广泛的标准，成于1999年左右。
HTML5是很有野心的下一代标准，因为4之后已经有十几年的时间了，这十几年也是互联网飞速发展的时期，因此很多应用场景，4不支持或者使用基于4的技术体系实现起来很费劲，需要插件，walkaround等等。
HTML5已经远远超越了标记语言的范畴，其背后是一组技术集。

最基本的就是更富语义的标签，以便更好的被机器识别；
Canvas+WEBGL等技术，实现无插件的动画以及图像、图形处理能力；
本地存储，可实现offline应用；
websocket，一改http的纯pull模型，实现数据推送的梦想；
MathML，SVG等，支持更加丰富的render；

我觉得HTML5的好处还在于对跨浏览器方面的推动，因为4时代，由于语言本身的弱，导致了浏览器各自为政扩展开发了很多特性，导致浏览器之间不兼容，跨浏览器的应用开发是一件十分令人头疼的事情。
HTML5是标准与实现同步在推，w3c声明，将来标准完成之时，就至少会有两种浏览器能够完全支持标准，目前来看，情况还比较乐观。

xhtml是HTML的规范版，个人是这么理解的，目前提的少了。